Mauricio es Doctor en Ciencia Política de la Universidad Católica de Lovaina (Bélgica) y doctor honoris causa de la Escuela Normal Superior de Cachan (Francia). Se desempeña como profesor del Instituto de Estudios Políticos y Relaciones Internacionales (IEPRI) de la Universidad Nacional de Colombia, como investigador de Dejusticia y como columnista del periódico El Espectador. Entre sus publicaciones más recientes están: Normas de papel (Bogotá, 2009); La eficacia simbólica del derecho (Bogotá, 2014); El derecho al Estado (con J. R. Espinosa, Bogotá 2013), Les pouvoirs du droit (Paris, 2015) y El orden de la libertad (Bogotá, 2017), actualmente en imprenta.
En Dejusticia se desempeña como director de la línea de Estado de Derecho.